Papegojan Rosalinda 2

Detta är version 2 av den fjärrstyrda papegojan Rosalinda, med digital styrning. Hon finns tyvärr inte längre då hon omkom i en husbrand i februari 2014, endast någon vecka efter hennes sista scenframträdande. Hon var en docka som spelade i produktionen  ”Pippi på de sju haven”. Det var ett gästspel på ett par föreställningar som Värmlandsteatern gjorde i Säffle..

Bilden ovan är tagen strax efter branden. Hon var blöt av släckvatten, oljig och sotig. Hennes ryggfjädrar (tyget) hade brunnit/smält och hon stank kraftigt av brandrök. Hon såg ganska hel ut att titta på men tyvärr finns det mycket onyttigt i brandrök på grund av allt konstmaterial vi har i våra hem. Ämnena i brandröken gör att plaster löses upp och metaller korroderar.

Vad var då nytt i version 2 jämfört med Rosalinda 1?

Jo den stora nyheten var att hon blivit mer sofistikerat fjärrstyrd med hjälp av elektronik.

Fötter och pinnen hon satt på har återanvänts men kraniet, ryggraden och kroppen är helt nya och har skrivits ut med en Makerbot Replicator 3D-skrivare.

Här syns 3D-modellen av Rosalindas huvud med översta ryggkotan. Genom att göra en digital modell av huvudet var det lättare att få en uppfattning om proportioner och se till att alla servomotorer fick plats.

Konstruktionen fick delas upp i flera delar eftersom den var för stor att skrivas ut i ett enda stycke i 3D-skrivaren. Här syns också kotpelarens olika delar.

Rosalindas övre- och undre ögonlock i 3D format. När servot drog i hävstängerna så stängdes de båda ögonlocken och möttes på mitten i stängt läge.

Istället för att, som i Rosalinda 1, ha snören som går ner genom sittpinnen till spakar under borgen så var det nu totalt tio servomotorer som drog i vajrar (bromsvajrar till cykel) för att överföra kraften till mekanisk rörelse.

• Fem servomotorer drar i fyra vajrar så att hon ska kunna böja huvudet i alla riktningar. Om du undrar varför det är fem servos till fyra vajrar så är orsaken att jag seriekopplade två servos för att orka lyfta upp huvudet. Övriga riktningar krävde inte lika mycket kraft. Ett kraftigare servo skulle ta för mycket plats så därför valde jag att seriekoppla två i standardstorlek istället.
• Ett servo gör att hon kan öppna näbben
• Ytterligare ett servo gör att hon kan vrida på huvudet.
• Ett miniservo gör att hon kan blinka. Både övre och undre ögonlock styrdes med samma servo.
• Jag monterade två servos för att styra vingarna. Men jag hann inte slutföra mekaniken innan premiären så dessa användes aldrig.

Rosalindas hjärna bestod av en Arduino Nano microcontroller. Strömförsörjningen bestod av uppladdningsbara AA-batterier.

Rosalinda styrdes av min då trettonårige son Alexander med hjälp av en Nunchuck.

En trådlös Wii Nunchuck är en handhållen kontrollenhet med joystick och knappar som egentligen är ett tillbehör till Wii-spelkonsoler. Den går dock utmärkt att ansluta till Arduino och använda till interaktiv styrning.

En kul grej är att den kan känna av om man lutar den i olika riktningar eller höjer den upp och ner.

Jag använde nunchucken på följande vis:

• Lutning/tilt fram eller bak = Rosalinda böjer nacken fram eller bak
• Lutning/tilt åt vänster eller höger = Rosalinda böjer nacken åt vänster eller höger
• Joysticken förs bak = Rosalinda öppnar näbben
• Joysticken förs åt vänster eller höger = Rosalinda vrider huvudet åt vänster eller höger
• Tryck på knapp = Rosalinda blinkar

Kraftig ståltråd formades till ringar längs halsen som tyget senare fästes vid.

Jag var alltid noga med att koppla ifrån batterierna när Rosalinda inte användes för att spara ström. Men efter premiären lät jag henne stå påslagen ett längre tag. Efter en stund kände jag lukt av bränd bakelit. Det visade sig att de två servomotorerna som seriekopplats för att hålla huvudet uppe hade börjat smälta av värmeutvecklingen. Som tur var inträffade detta efter föreställningen och jag hade extramotorer som jag kunde ersätta de förstörda med.

Att byta motorerna var dock ingen lek. Det var svårt nog att komma åt små skruvar och muttrar när jag monterade motorerna första gången. Nu fanns det vajrar, sladdar, fjäderdräkt mm ivägen. Men efter lite pilleri och mycket svärande så var hon fit for fight till föreställningen dagen efter.

Vila i frid Rosalinda, vi hade allt ganska kul ihop även om det blev stressigt på slutet!

Vad hade jag kunnat göra annorlunda…

Tänk på vikten. Även om varje material var för sig är lätt så adderar det till sammanlagda vikten. Om det dessutom tillkommer en hävstångseffekt som t.ex. Rosalindas huvud ute på en lång hals så ökar det påfrestningen på motorerna.